Presiona el ajo y mézclalo en un tazón con los demás ingredientes de la marinada.
Corta el tofu en cubos de aproximadamente 3 cm, agrégalos al tazón con la marinada y mezcla todo con cuidado. Deja marinar el tofu durante 2 horas.
Pela la piña, quita el corazón y córtala en cubos de aproximadamente 3 cm. Si usas piña enlatada, escúrrela y reserva el jugo.
Lava los pimientos, quítales las semillas y córtalos también en trozos de aproximadamente 3 cm.
Inserta el pimiento, la piña y el tofu alternativamente en las brochetas para parrilla. Reserva la marinada restante para pincelar.
Precalienta la parrilla a fuego medio y asa las brochetas en una bandeja para parrilla durante 5-8 minutos. Voltéalas con cuidado varias veces y úntalas con la marinada a tu gusto.